It happened on that very day: God took the Children of Israel out of the land of Egypt in their legions  (Exodus 12:51)

וַיְהִי, בְּעֶצֶם הַיּוֹם הַזֶּה: הוֹצִיא יְהוָה אֶת-בְּנֵי יִשְׂרָאֵל, מֵאֶרֶץ מִצְרַיִם עַל-צִבְאֹתָם.  (שמות פרק י”ב פסוק נא’)